Projeto 005 – Rover Arduino Controlado via Wi-Fi : Parte 1.

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Boa noite caros leitores.
Como prometido, temos hoje a primeira parte do projeto do Rover usando Arduino e sendo controlado por uma rede wi-fi.
Nessa primeira parte abordaremos a mecânica desenvolvida, que foi pensada para ser simples e resistente.

CHASSI:
A base de tudo é o chassi; o elemento que sustentará todo peso e manterá as demais partes unidas.
Nesse projeto foi usado dois tubos quadrados(20x20mm) com 500mm de comprimento unidos por duas barras roscadas de 6mm de diâmetro (rosca tipo M6).Com isso já temos nosso chassi rígido pronto.
Foi barato e simples de produzi-lo, porém ficou um tanto pesado, no futuro estudaremos a possibilidade de um chassi feito de treliças com tubos de alumínio.

Segue um esquema desse chassi:

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Chassi montado:

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Nessa foto temos a primeira versão montada dele, porém as caixas de redução ficaram muito próximas do chão,por causa disso modificamos a posição delas.

MOTORES:

Para manter a mecânica simples, optamos por usar um motor para cada roda, assim evitamos de ter que construir um sistema de transmissão.Os motores usados são os mesmo de vidro elétrico de carro, da fabricante Mabuchi, esse motores já possuem uma caixa de redução embutida, isso facilita muito as coisas:

RODAS

Foram usadas rodas de borracha de 4 polegas (Marcon rm72). Essas rodas aguentam bastante peso e já possuem rolamentos interno.
Nessa primeira montagem não usaremos os rolamentos interno, tentaremos conectar a roda diretamente ao motor Mabuchi.

MONTAGEM

A parte mais complicada por enquanto será o acoplamento das rodas ao motores, acoplamento não seria a melhor palavras, na verdade estamos fazendo uma **** gambiarra.
Todas as adaptações foram feitas usando peças de cano PVC (bucha de redução 25x20mm e luva 25mm).
A união do motor com a as rodas será por meio da termoplasticidade do PVC, aqueceremos as luvas e as encaixaremos rapidamente na parte central das rodas. Assim que esfriar a peça encolhe e se une sob pressão na roda, o centro da roda possui um formato cônico, isso ajuda muito na fixação. Use água fervente para amolecer as luvas de pvc, evite de esquentar em uma fonte de fogo direta (vela, chama de fogão).
Em seguida encaixamos as buchas de redução na engrenagem do eixo dos motores, a bucha possui um diâmetro interno idêntico à essa engrenagem, depois de fixar jogue umas poucas gotas de cola(superbonder) entre as engrenagens e a bucha.
Assim que terminar essas duas partes, vc já pode encaixar a roda(que já está adaptada com a luva) no motor(que já está adaptado com a redução), devido as modificações existe a chance das conexões de pvc deslizarem uma sobre a outra quando o motor girar, se isso acontecer coloque duas gotas de cola acrílica(específica para PVC) na luva e em seguida prenda de volta na conexão de pvc que prendemos no eixo do motor.
Por fim, parafuse os motores nos seus respctivos furos do tubos do chassi, esses furos estão identificados no esquemático, logo no início do post.Nesse momento não me lembro quais são os parafuso usados para prender os motores, só me lembro que são do padrão ingles com uma medida próxima de parafusos métricos M6.

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ALOJAMENTO DOS CIRCUITOS

Essa será a caixa onde todos a parte eletrônica e elétrica será alojada, não entrarei em muitos detalhes pois os furos que serão feitos nela depende dos componentes eletrônicos usados, assim prefiro entrar nesses detalhes no próximo post.
A caixa usada foi uma PB-170, da PATOLA com tampa de acrílico.De qualquer modo já deixo uma prévia de como ficará a caixa:

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Até o próximo post!

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